Militar português, cumpriu degredo ainda jovem na praça de Mazagão, no Marrocos africano. Em 1769, lhe foi concedido o perdão real do degredo. Chegou à Amazônia em janeiro de 1770 para comandar a fortaleza de Gurupá e o governo da Praça de São José de Macapá. Em 1771, comandou a instalação das famílias portuguesas provenientes da África na vila Nova Mazagão, sul do atual estado do Amapá. Promovido a sargento-mor, solicitou-se, em 1773, seu regresso à fortaleza de Macapá, assumindo o governo da vila de Macapá. Em 1784, assume o comando da parte superior do Rio Negro até o lugar de Santa Izabel, fiscalizando as fronteiras com os territórios espanhóis e fazendo o reconhecimento da região. Finalizou os dados relativos à hidrografia e às vias de comunicação entre o rio Negro e o Solimões e procedeu à exploração o vale do Rio Branco, registrada em Descrição Relativa ao Rio Branco e seu Território, onde implantou as primeiras fazendas de gado. Elevado a brigadeiro, foi empossado governador da capitania de São José do Rio Negro em 9 de fevereiro de 1788, assumindo também o comando das expedições de demarcação de limites decorrentes do Tratado de Santo Ildefonso, em substituição a João Pereira Caldas. Como governador, transferiu a capital da vila de Barcelos para Barra do Rio Negro em 1791. A administração de Lobo d’Almada na Amazônia se destacou por sua capacidade administrativa e seu trato com os indígenas, o que levou Joaquim Nabuco a afirmar que “seu governo é a época de maior florescimento do Rio Negro sob o regime colonial”. Morreu ainda como governador do Rio Negro, sendo sepultado em Barcelos.