Nascido na comarca de Rio das Mortes, na época do seu envolvimento na Conjuração Mineira, possuía uma fazenda com engenho, moinho e uma biblioteca mais abrangente do que se esperaria encontrar dada a época e o lugar, local onde foram realizadas reuniões secretas com os inconfidentes. Era capitão do Regimento de Cavalaria Auxiliar da Vila de São José do Rio das Mortes. Condenado ao degredo, foi enviado para a Guiné, onde morreu em 1798. Na década de 1930, fragmentos de seu crânio foram localizados na África e trazidos para o Brasil. Através de uma tomografia computadorizada, realizada na Universidade de Londres, reconstituiu-se a feição de Resende Costa, atualmente, na cidade mineira de Resende Costa – homenagem ao inconfidente – foi erguida uma estátua, graças a recomposição de seus traços.